Новый манипулятор робота получил 13 степеней свободы, нагрузку свыше 45 кг и обучение в симуляции через RL.
Boston Dynamics переписала правило «рука как у человека» для Atlas. Новый манипулятор получил четыре пальца вместо пяти, 13 степеней свободы и прямой электропривод без тросов. Инженеры сознательно выкинули мизинец — и это не экономия ради экономии, а ставка на реальную физическую работу.
Логика простая. Каждый лишний палец — это дополнительные приводы, стоимость в серии и точка отказа. В компании даже провели эксперимент: технический директор Зак Джаковски заставил команду на день замотать мизинец и безымянный палец изолентой, а потом отчитаться, что они не смогли сделать. Вывод — пятый палец не нужен. Большой палец получил четыре степени свободы, три остальных — по три оси.
Что умеет новая кисть
Конструкция поддерживает щипковые и треножные захваты, скольжение большого пальца по длине остальных и удержание ручного инструмента с нажатием на курок. Механика построена на закрытых электроприводах прямого действия. Все актуаторы одного типа, герметичны, ни один кабель не пересекает суставы. Приводы обеспечивают обратную прозрачность и выдерживают нагрузку более 45 килограммов.
Подушечки пальцев и ладонь покрыты матрицами тактильных датчиков давления. Они улавливают слабые контактные сигналы и реагируют на проскальзывание. Это нужно, чтобы Atlas не раздавил хрупкий предмет и не выронил тяжёлый инструмент.
Зачем это нужно
Отказ от тросов и жёсткая кинематика заточены под симуляцию и обучение с подкреплением. Точная проприоцепция снижает динамическую погрешность при моделировании. Манипулятивные политики тренируют в симуляции с доменной рандомизацией — меняют моторные профили, трение и геометрию объектов — а потом переносят на физического робота без адаптации. Компания уже показала динамическое восстановление при выскальзывании предмета из захвата.
В Boston Dynamics считают инструменты главным мультипликатором возможностей. Универсальной руки не существует, любая конструкция компромиссна. Человеческая кисть ценна не сама по себе, а способностью держать отвёртку, дрель или паяльник. Поэтому цель нового поколения — не имитация анатомии, а надёжное манипулирование ручным инструментом в промышленности и логистике. Atlas получает не руку человека, а рабочий орган. И это, пожалуй, честнее любых антропоморфных обещаний.